【儀表網(wǎng) 儀表產(chǎn)業(yè)】近日，浙江省計(jì)量科學(xué)研究院（簡(jiǎn)稱(chēng)省計(jì)量院）接到了來(lái)自舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)研究院的求助，需要對(duì)所研制的一種立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人開(kāi)展性能評(píng)價(jià)分析。對(duì)此，浙江省計(jì)量院依托三維空間高精度的測(cè)量能力，對(duì)立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試，順利解決該難題。

立式金屬罐是國(guó)內(nèi)外石油化工產(chǎn)品貿(mào)易結(jié)算的主要計(jì)量器具之一。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 7507和國(guó)內(nèi)JJG168-2005《立式金屬罐容量》檢定規(guī)程要求，立式金屬罐圈板半徑測(cè)量采用光學(xué)垂準(zhǔn)線(xiàn)法和光電全站儀測(cè)量法。其中光學(xué)垂準(zhǔn)線(xiàn)法是一種穩(wěn)定性比較高的方法，采用垂準(zhǔn)儀+磁性小爬車(chē)的組合方式進(jìn)行測(cè)量，但是小爬車(chē)需要人力在罐頂將繩索固定并拉動(dòng)其到特定位置進(jìn)行測(cè)量并保持不動(dòng)，相當(dāng)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，會(huì)造成測(cè)量準(zhǔn)確度降低和安全隱患。

針對(duì)上述計(jì)量難題，舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)研究院項(xiàng)目組設(shè)計(jì)并研制了一種立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人。該機(jī)器人具備罐壁吸附力、移動(dòng)能力、翻越障礙能力、標(biāo)尺調(diào)節(jié)、直線(xiàn)變向、除銹等作業(yè)功能，可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)光學(xué)垂準(zhǔn)線(xiàn)法中人工拉動(dòng)移動(dòng)式徑向偏差測(cè)量?jī)x，進(jìn)行立罐容量計(jì)量，實(shí)現(xiàn)測(cè)量方法的全方位改進(jìn)，提高大容量檢定精度和效率。

接到舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)研究院的需求后，浙江省計(jì)量院技術(shù)人員與舟山院項(xiàng)目組成員進(jìn)行了深入技術(shù)交流，最后達(dá)成一致方案，即根據(jù)省計(jì)量院的《機(jī)器人激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)測(cè)試方法研究》科研項(xiàng)目成果，應(yīng)用于舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)研究院立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人性能測(cè)試方法研究中，對(duì)立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人系統(tǒng)在5kg負(fù)載下和30m高度范圍內(nèi)，位移測(cè)量系統(tǒng)的罐體測(cè)量能力評(píng)價(jià)及爬行速度進(jìn)行測(cè)試。

浙江省計(jì)量院技術(shù)人員使用激光跟蹤儀等計(jì)量設(shè)備，并定制跟蹤靶球夾具，使得靶球隨著立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人沿油罐表面爬行，再通過(guò)激光跟蹤儀對(duì)靶球進(jìn)行定位，最后做擬合分析，評(píng)價(jià)爬壁機(jī)器人的相關(guān)性能指標(biāo)。以激光跟蹤儀作為計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)器，為爬壁機(jī)器人研究過(guò)程中各項(xiàng)技術(shù)改進(jìn)提供了有效技術(shù)支持。

據(jù)了解，舟山院的立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人完成后，將應(yīng)用于大容量檢定工作，可以提高檢定效率和準(zhǔn)確滴，減少貿(mào)易糾紛。2021年，舟山港域進(jìn)口原油約5010萬(wàn)噸，按去年國(guó)際原油價(jià)格均價(jià)60美元/桶計(jì)算，如因容量計(jì)量失準(zhǔn)產(chǎn)生0.1%誤差，可造成1800萬(wàn)美元的直接經(jīng)濟(jì)損失，具有直接客觀的經(jīng)濟(jì)效益。

一直以來(lái)，浙江省計(jì)量院都嚴(yán)格堅(jiān)持質(zhì)量至上，嚴(yán)把質(zhì)量關(guān)，以計(jì)量指導(dǎo)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。科技要發(fā)展，計(jì)量須先行。此次開(kāi)展對(duì)立式金屬罐檢測(cè)用履帶式爬壁機(jī)器人的性能分析評(píng)測(cè)工作，對(duì)推動(dòng)科研機(jī)構(gòu)開(kāi)展后續(xù)研制及應(yīng)用，解決大容量相關(guān)技術(shù)難點(diǎn)，配套舟山石油計(jì)量產(chǎn)業(yè)發(fā)展，具有廣泛深遠(yuǎn)的現(xiàn)實(shí)意義。